基于时间窗的AGV动态避碰路径规划方法
Path planning method for AGV dynamic collision avoidance based on time window
桂林电子科技大学 机电工程学院, 广西 桂林 541000
摘要
为了解决多AGV在动态不稳环境下的无碰撞路径规划和系统效率提升的问题，提出了基于时间窗的AGV无碰撞路径规划方法。首先建立了多AGV的避碰模型，并结合时间窗模型，将多AGV的无碰撞路径规划分为预先规划和实时规划两阶段，预先规划阶段进行多AGV无冲突时间窗的计算和最大化系统中AGV的流通量，实时规划阶段通过改变AGV在避碰模型上的占用优先级和局部重规划的方法进行动态避碰。最后以某智能仓储为应用案例进行仿真实验，证明了该算法能有效避免多AGV的碰撞，提高AGV的流通量，同时在动态环境下具有较好的鲁棒性和柔性。
基金项目
桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2020YCXS015)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2021.05.0211
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2022年第39卷 第1期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 54-58
文章编号: 1001-3695(2022)01-009-0054-05
发布历史
[2021-10-12] 优先出版
[2022-01-05] 印刷出版
引用本文
孙毛毛, 匡兵. 基于时间窗的AGV动态避碰路径规划方法 [J]. 计算机应用研究, 2022, 39 (1): 54-58. (Sun Maomao, Kuang Bing. Path planning method for AGV dynamic collision avoidance based on time window [J]. Application Research of Computers, 2022, 39 (1): 54-58. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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