AF-CenterNet:基于交叉注意力机制的毫米波雷达和相机融合的目标检测
AF-CenterNet: object detection with fusion of millimeter-wave radar and camera using cross-attention mechanism
桂林电子科技大学 a. 信息与通信学院; b. 广西无线宽带通信与信号处理重点实验室, 广西 桂林 541004
摘要
对于自动驾驶领域而言，确保在各种天气和光照条件下精确检测其他车辆目标是至关重要的。针对单个传感器获取信息的局限性，提出一种基于cross-attention注意力机制的融合方法（AF），用于在特征层面上融合毫米波雷达和相机信息。首先，将毫米波雷达和相机进行空间对齐，并将对齐后的点云信息投影成点云图像。然后，将点云图像在高度和宽度方向上进行扩展，以提高相机图像和点云图像之间的匹配度。最后，将点云图像和相机图像送入包含AF结构的CenterNet目标检测网络中进行训练，并生成一个空间注意力权重，以增强相机中的关键特征。实验结果表明，AF结构可以提高原网络检测各种大小目标的性能，特别是对小目标的检测提升更为明显，且对系统的实时性影响不大，是提高车辆在多种场景下检测精度的理想选择。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(61561010)
广西创新驱动发展专项资助项目(桂科AA21077008)
广西无线宽带通信与信号处理重点实验室2022年主任基金资助项目(GXKL06220102,GXKL06220108)
八桂学者专项经费资助项目(2019A51)
桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(2022YXW07,2022YCXS080)
2022年广西高等教育本科教学改革工程项目(2022JGB196)
桂林电子科技大学学位与研究生教改项目(2022YXW07,2023YXW02)
广西研究生教育创新计划资助项目(YCSW2022271)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2023.07.0343
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2024年第41卷 第4期
所属栏目: 图形图像技术
出版页码: 1258-1263
文章编号: 1001-3695(2024)04-044-1258-06
发布历史
[2023-11-01] 优先出版
[2024-04-05] 印刷出版
引用本文
车俐, 吕连辉, 蒋留兵. AF-CenterNet:基于交叉注意力机制的毫米波雷达和相机融合的目标检测 [J]. 计算机应用研究, 2024, 41 (4): 1258-1263. (Che Li, Lyu Lianhui, Jiang Liubing. AF-CenterNet: object detection with fusion of millimeter-wave radar and camera using cross-attention mechanism [J]. Application Research of Computers, 2024, 41 (4): 1258-1263. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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