基于3D Gaussian Splatting的室内环境TIGO-SLAM算法
TIGO-SLAM algorithm for indoor environments based on 3D Gaussian Splatting
1. 云南大学 信息学院, 昆明 650500
2. 云南省高校数字媒体技术重点实验室, 昆明 650223
摘要
针对现有SLAM算法在渲染真实感、内存占用和复杂场景适应性方面的不足，提出了一种基于3D Gaussians Splatting的密集SLAM算法——TIGO-SLAM(Tensor Illumination and Gaussian Optimization for Indoor SLAM)。该算法集成了基于神经网络的张量光照模型、改进的高斯遮罩算法以及网格化神经场的几何和颜色属性表示，具体创新包括：a)基于神经网络的张量光照模型，增强了镜面反射与漫反射效果，从而提升了渲染真实感；b)通过冗余高斯剔除机制改进了高斯遮罩算法，有效降低内存消耗并提高实时性；c)结合网格化神经场的几何与颜色属性表示，采用优化的码本存储方式，显著提高了渲染性能和场景重建精度。实验结果表明，TIGO-SLAM在室内场景渲染、内存优化和复杂场景适应性方面均有显著提升，特别是在动态室内环境中的渲染和重建效果表现突出，为SLAM技术在资源受限设备上的应用提供了新的可能。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(61962060)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2024.11.0511
出版期卷: 《计算机应用研究》 优先出版, 2025年第42卷 第8期
发布历史
[2025-03-24] 优先出版
引用本文
王凌峰, 刘宏杰, 余映. 基于3D Gaussian Splatting的室内环境TIGO-SLAM算法 [J]. 计算机应用研究, 2025, 42 (8). (2025-04-17). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2024.11.0511. (Wang Lingfeng, Liu Hongjie, Yu Ying. TIGO-SLAM algorithm for indoor environments based on 3D Gaussian Splatting [J]. Application Research of Computers, 2025, 42 (8). (2025-04-17). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2024.11.0511. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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