动态环境下改进人工势场法的仓储机器人自主导航系统研究
Research on autonomous navigation system of warehousing mobile robot based on improved artificial potential field method in dynamic environment
1. 重庆三峡学院 a. 机械工程学院; b. 重庆市轻合金材料与加工工程技术研究中心, 重庆 404100
2. 北京交通大学 电子信息工程学院, 北京 100044
摘要
为了解决仓储机器人在全动态环境中的自主导航问题，在分析自主导航技术基础上建立了机器人和动态障碍物的数学模型，搭建了以二维激光雷达为主的环境感知平台，提出了一种改进的人工势场法。在传统人工势场法中同时引入相对速度和相对加速度因素得到改进的人工势场模型，实现机器人在全动态环境中的自主移动。设计了无障碍物和多动态障碍物两种移动环境。经仿真验证，应用改进的人工势场法进行路径规划能高效地避开动态障碍物、跟踪动态目标，且运动路径光滑。
基金项目
重庆市教委科技基金资助项目(KJ1601032,KJQN201901238,KJZDK201901202)
重庆市科学技术委员会基础科学与前沿技术项目(cstc2017jcyjA1543)
重庆三峡学院青年项目(19QN06)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.09.0640
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2020年第37卷 第3期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 745-749,762
文章编号: 1001-3695(2020)03-023-0745-05
发布历史
[2020-03-05] 印刷出版
引用本文
罗强, 王海宝, 崔小劲, 等. 动态环境下改进人工势场法的仓储机器人自主导航系统研究 [J]. 计算机应用研究, 2020, 37 (3): 745-749,762. (Luo Qiang, Wang Haibao, Cui Xiaojing, et al. Research on autonomous navigation system of warehousing mobile robot based on improved artificial potential field method in dynamic environment [J]. Application Research of Computers, 2020, 37 (3): 745-749,762. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
《计算机应用研究》创刊于1984年，是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。
《计算机应用研究》瞄准本学科领域迫切需要的前沿技术，及时反映国内外计算机应用研究的主流技术、热点技术及最新发展趋势。主要刊载内容包括本学科领域高水平的学术论文、本学科最新科研成果和重大应用成果。栏目内容涉及计算机学科新理论、计算机基础理论、算法理论研究、算法设计与分析、区块链技术、系统软件与软件工程技术、模式识别与人工智能、体系结构、先进计算、并行处理、数据库技术、计算机网络与通信技术、信息安全技术、计算机图像图形学及其最新热点应用技术。
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