优化时间窗改进Dijkstra算法的无人驾驶磁悬浮车路径规划
Improved dijkstra's algorithm based on optimized time window for autonomous maglev guided vehicle path planning
长安大学 道路施工技术与装备教育部重点实验室, 西安 710016
摘要
针对无人驾驶磁悬浮车同轨道多车运营及车辆密度大的特点，研究了一种基于优化时间窗改进Dijkstra算法的磁浮车路径规划算法，考虑了路径冲突、调度成本等一系列现实问题，将Dijkstra算法与时间窗相结合，顺序规划各磁浮车的路径。首先，在路径规划前预处理地图信息，根据地图节点生成最短路径索引，按照索引寻找路径。其次，利用时间窗校验路径冲突；然后，对冲突路径具体分析，冲突时间较短的路径通过车辆变速方式实现避让，避免了路径重规划，在无碰撞的基础上订单运行时间得到了优化。最后，利用OpenTCS进行算法仿真。结果表明：优化时间窗后的Dijkstra算法平均执行时间为0.328ms，车辆每公里运行时间为36.64s。在无路径冲突的前提下，提高了订单执行的实时性及车辆运行效率，且运行公里数越大，算法的优势越明显，本文算法能满足无人驾驶磁悬浮车的无碰撞路径规划要求。
关键词
基金项目
国家自然科学基金资助项目(52205249)
陕西省自然科学基础研究计划(2022JQ-434)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2024.12.0515
出版期卷: 《计算机应用研究》 优先出版, 2025年第42卷 第7期
发布历史
[2025-03-14] 优先出版
引用本文
古玉锋, 凌浩, 赵耀晶, 等. 优化时间窗改进Dijkstra算法的无人驾驶磁悬浮车路径规划 [J]. 计算机应用研究, 2025, 42 (7). (2025-03-14). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2024.12.0515. (Gu Yufeng, Ling Hao, Zhao Yaojing, et al. Improved dijkstra's algorithm based on optimized time window for autonomous maglev guided vehicle path planning [J]. Application Research of Computers, 2025, 42 (7). (2025-03-14). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2024.12.0515. )
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- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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