边缘计算卸载策略的ORB-SLAM3建图算法研究
Research on ORB-SLAM3 mapping algorithm for edge computing offloading strategy
上海工程技术大学 航空运输学院, 上海 201600
摘要
针对同步定位与地图构建(SLAM)中需要的大量计算资源和高昂的计算成本，以及ORB-SLAM系统建图过程中计算资源大量消耗的问题，提出一种基于边缘计算卸载策略的ORB-SLAM3建图算法，首先，引入动态规划算法有效筛选关键帧子集，构建不确定性量化模型用以评估地图中的不确定性；然后，结合最小化马氏距离优化地图；最后，在移动设备和边缘服务器中分别构建最佳局部地图和全局地图。采用TUM-RGB-D数据集进行实验。结果表明，相较于传统ORB-SLAM3算法，改进后算法在关键帧数量较少的环境下精度较高，定位精度平均提高14.2%；改进后算法的CPU占用空间较少，平均减少了20.7%，因此，验证了在计算资源受限时，改进型算法在构建最佳局部和全局地图的可行性及有效性。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(52175103)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2024.05.0147
出版期卷: 《计算机应用研究》 优先出版, 2024年第41卷 第12期
发布历史
[2024-09-09] 优先出版
引用本文
章杰, 党淑雯, 陈丽. 边缘计算卸载策略的ORB-SLAM3建图算法研究 [J]. 计算机应用研究, 2024, 41 (12). (2024-09-11). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2024.05.0147. (Zhang Jie, Dang Shuwen, Chen Li. Research on ORB-SLAM3 mapping algorithm for edge computing offloading strategy [J]. Application Research of Computers, 2024, 41 (12). (2024-09-11). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2024.05.0147. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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