视觉即时定位与建图算法综述
Survey of visual simultaneous localization and mapping algorithms
青岛科技大学 信息科学技术学院, 山东 青岛 266061
摘要
视觉即时定位与建图（visual simultaneous localization and mapping，VSLAM）技术利用视觉传感器分析图像信息，使机器人在未知环境中实现自主定位和实时三维地图构建，是机器人导航和自动驾驶等任务的关键。为了给研究人员提供有价值的参考，梳理了VSLAM的研究现状和最新进展。首先，深入探讨了机器人视觉SLAM算法，根据不同的传感器类型，概述了六种主流的视觉SLAM算法。对这些算法的基本原理进行系统分析，并对其中的经典算法进行了精炼总结。进一步地，将视觉SLAM算法分类为基于特征、基于直接法和基于学习的算法三大类，并详细探讨了各自的优缺点。最后，展望了视觉SLAM技术未来的发展方向，重点关注了深度学习、多传感器融合及实时性能优化等关键研究领域。
基金项目
国家自然科学基金项目(62201313)
山东省自然科学基金项目(ZR2020QF007)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2024.04.0210
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2025年第42卷 第2期
所属栏目: 综述评论
出版页码: 321-333
文章编号: 1001-3695(2025)02-001-0321-13
发布历史
[2025-02-05] 印刷出版
引用本文
王华龙, 陈彦泽, 刘志成, 等. 视觉即时定位与建图算法综述 [J]. 计算机应用研究, 2025, 42 (2): 321-333. (Wang Hualong, Chen Yanze, Liu Zhicheng, et al. Survey of visual simultaneous localization and mapping algorithms [J]. Application Research of Computers, 2025, 42 (2): 321-333. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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