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视觉即时定位与建图算法综述

Survey of visual simultaneous localization and mapping algorithms
王华龙
陈彦泽
刘志成
马兴录
青岛科技大学 信息科学技术学院, 山东 青岛 266061

摘要

视觉即时定位与建图(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)技术利用视觉传感器分析图像信息,使机器人在未知环境中实现自主定位和实时三维地图构建,是机器人导航和自动驾驶等任务的关键。为了给研究人员提供有价值的参考,梳理了VSLAM的研究现状和最新进展。首先,深入探讨了机器人视觉SLAM算法,根据不同的传感器类型,概述了六种主流的视觉SLAM算法。对这些算法的基本原理进行系统分析,并对其中的经典算法进行了精炼总结。进一步地,将视觉SLAM算法分类为基于特征、基于直接法和基于学习的算法三大类,并详细探讨了各自的优缺点。最后,展望了视觉SLAM技术未来的发展方向,重点关注了深度学习、多传感器融合及实时性能优化等关键研究领域。

基金项目

国家自然科学基金项目(62201313)
山东省自然科学基金项目(ZR2020QF007)

出版信息

DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2024.04.0210
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2025年第42卷 第2期
所属栏目: 综述评论
出版页码: 321-333
文章编号: 1001-3695(2025)02-001-0321-13

发布历史

[2025-02-05] 印刷出版

引用本文

王华龙, 陈彦泽, 刘志成, 等. 视觉即时定位与建图算法综述 [J]. 计算机应用研究, 2025, 42 (2): 321-333. (Wang Hualong, Chen Yanze, Liu Zhicheng, et al. Survey of visual simultaneous localization and mapping algorithms [J]. Application Research of Computers, 2025, 42 (2): 321-333. )

关于期刊

  • 计算机应用研究 月刊
  • Application Research of Computers
  • 刊号 ISSN 1001-3695
    CN  51-1196/TP

《计算机应用研究》创刊于1984年,是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。

《计算机应用研究》瞄准本学科领域迫切需要的前沿技术,及时反映国内外计算机应用研究的主流技术、热点技术及最新发展趋势。主要刊载内容包括本学科领域高水平的学术论文、本学科最新科研成果和重大应用成果。栏目内容涉及计算机学科新理论、计算机基础理论、算法理论研究、算法设计与分析、区块链技术、系统软件与软件工程技术、模式识别与人工智能、体系结构、先进计算、并行处理、数据库技术、计算机网络与通信技术、信息安全技术、计算机图像图形学及其最新热点应用技术。

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