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基于潜在有价值样本挖掘的半监督三维目标检测

Semi-supervised 3D object detection based on mining valuable potential samples
孙立辉
李佳霖
刘夏
河北经贸大学 管理科学与信息工程学院, 石家庄 050000

摘要

为了解决当前半监督三维目标检测算法中,传统的固定阈值方法在过滤伪标签时不够灵活,舍弃了大量有价值的伪标签,没有充分利用潜在有价值样本的问题,提出了一种基于潜在有价值样本挖掘的半监督三维目标检测方法。首先,不再使用固定阈值过滤伪标签,采用基于得分聚类的自适应阈值生成方法,分别为不同的类别生成过滤伪标签时需要的阈值,保留更多有价值的伪标签;其次,由于标签由类别和边界框信息组成,提出了一种联合置信度过滤伪标签的方法,使用对象置信度、分类置信度和IoU置信度的乘积来过滤伪标签,改善伪标签的质量;最后,对样本数量较少的类别生成稠密伪标签,筛选未通过联合置信度过滤的部分数据,以软伪标签的形式保留伪标签,更充分地利用潜在有价值的样本。在KITTI数据集上,与PV-RCNN方法相比,所提方法在仅1%标记数据的情况下,汽车类提高了6.5百分点,行人类提高了9百分点,自行车类提高了25百分点,实验结果证明了所提方法的有效性。

基金项目

河北省教育厅科学研究资助项目(BJK2024092)

出版信息

DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2024.04.0169
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2025年第42卷 第2期
所属栏目: 图形图像技术
出版页码: 612-617
文章编号: 1001-3695(2025)02-040-0612-06

发布历史

[2025-02-05] 印刷出版

引用本文

孙立辉, 李佳霖, 刘夏. 基于潜在有价值样本挖掘的半监督三维目标检测 [J]. 计算机应用研究, 2025, 42 (2): 612-617. (Sun Lihui, Li Jialin, Liu Xia. Semi-supervised 3D object detection based on mining valuable potential samples [J]. Application Research of Computers, 2025, 42 (2): 612-617. )

关于期刊

  • 计算机应用研究 月刊
  • Application Research of Computers
  • 刊号 ISSN 1001-3695
    CN  51-1196/TP

《计算机应用研究》创刊于1984年,是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。

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