多模态嵌入与轨迹修正的三维多目标跟踪
3d multi-object tracking with multi-modal embedding and trajectory correction
1. 青岛科技大学 数据科学学院, 山东 青岛 266061
2. 北京机械工业自动化研究所有限公司, 北京 100120
摘要
点云和图像的多模态特征具有很强的优势互补性，能够有效提升三维多目标跟踪的性能。然而，由于跟踪场景的复杂性和目标状态的不确定性，使得目标跟踪仍面临许多挑战。基于此，提出多模态嵌入与轨迹修正的三维多目标跟踪算法。首先构建多模态嵌入学习网络，通过多尺度语义特征学习与多模态再融合模块，学习更具判别性的嵌入表示。其次，提出多特征综合关联模块，联合跟踪嵌入和几何信息，同时修正角度预测错误，实现更精确的数据关联。最后，提出双流轨迹修正与管理算法，修正错误消失轨迹，以提升轨迹的准确性。在KITTI数据集上对提出方法进行评估并与其他先进方法进行比较，提出方法的HOTA指标达到了77.72%，MOTA指标达到了88.24%，整体体现出最好的跟踪性能。实验证明提出方法有效的提升了跟踪精度，并减少了跟踪错误的发生，具有良好的跟踪性能。
基金项目
国家重点研发计划课题(2023YFF0612102)
青岛市关键技术攻关及产业化示范类项目(23-7-2-qljh-4-gx,24-1-2-qljh-19-gx)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2024.01.0066
出版期卷: 《计算机应用研究》 优先出版, 2024年第41卷 第11期
发布历史
[2024-05-07] 优先出版
引用本文
赵国伟, 刘恒源, 李辉, 等. 多模态嵌入与轨迹修正的三维多目标跟踪 [J]. 计算机应用研究, 2024, 41 (11). (2024-09-11). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2024.01.0066. (Zhao Guowei, Liu Hengyuan, Li Hui, et al. 3d multi-object tracking with multi-modal embedding and trajectory correction [J]. Application Research of Computers, 2024, 41 (11). (2024-09-11). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2024.01.0066. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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