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基于Transformer和边缘解耦的鸟瞰地图语义分割算法

Bird’s eye view map semantic segmentation algorithm based on Transformer and edge decoupling
梁天骄1,2
郑颖3
潘卫国1,2
鲍泓1,2
1. 北京联合大学 北京市信息服务工程重点实验室, 北京 100101
2. 北京联合大学 机器人学院, 北京 100027
3. 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院, 北京 100083

摘要

高精(high-definition,HD)地图可以提供准确的道路信息和丰富的语义信息,使自动驾驶系统引导车辆正确行驶。高精地图通常依赖人工标注,现有自动化标注方法在自动驾驶场景下的识别精度较低,导致高精地图标注效率低下。为了解决这一问题,提出了一种新的用于高精地图自动标注的语义分割方法MapFormer,包括一个多级特征融合模块,能够使模型聚合不同级别的细节和语义信息;一种新的边界解耦联合解码器用以提高模型处理类别间边界的能力。在鸟瞰图数据集上的实验验证了该模型不仅在分割精度上取得了优秀的表现,而且在对类别边界的处理上更为清晰。其mIoU为55.82%,高于SegFormer的mIoU 1.03%,该方法可提升高精地图标注效率与标注自动化率。

基金项目

北京市自然科学基金项目(4232026)
国家自然科学基金资助项目(61802019,6227204961932012,61871039)
北京市教育委员会科技计划资助项目(KM201911417003,KM201911417009,KM201911417001)
北京联合大学科研项目(ZK10202202)

出版信息

DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2023.02.0071
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2023年第40卷 第11期
所属栏目: 图形图像技术
出版页码: 3432-3436
文章编号: 1001-3695(2023)11-035-3432-05

发布历史

[2023-05-06] 优先出版
[2023-11-05] 印刷出版

引用本文

梁天骄, 郑颖, 潘卫国, 等. 基于Transformer和边缘解耦的鸟瞰地图语义分割算法 [J]. 计算机应用研究, 2023, 40 (11): 3432-3436. (Liang Tianjiao, Zheng Ying, Pan Weiguo, et al. Bird’s eye view map semantic segmentation algorithm based on Transformer and edge decoupling [J]. Application Research of Computers, 2023, 40 (11): 3432-3436. )

关于期刊

  • 计算机应用研究 月刊
  • Application Research of Computers
  • 刊号 ISSN 1001-3695
    CN  51-1196/TP

《计算机应用研究》创刊于1984年,是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。

《计算机应用研究》瞄准本学科领域迫切需要的前沿技术,及时反映国内外计算机应用研究的主流技术、热点技术及最新发展趋势。主要刊载内容包括本学科领域高水平的学术论文、本学科最新科研成果和重大应用成果。栏目内容涉及计算机学科新理论、计算机基础理论、算法理论研究、算法设计与分析、区块链技术、系统软件与软件工程技术、模式识别与人工智能、体系结构、先进计算、并行处理、数据库技术、计算机网络与通信技术、信息安全技术、计算机图像图形学及其最新热点应用技术。

《计算机应用研究》拥有众多高层次读者、作者,读者对象主要为从事计算机学科领域高、中级研究人员及工程技术人员,各高等院校计算机专业及相关专业的师生。多年来《计算机应用研究》的总被引频次及Web下载率一直名列本学科同类学术刊物前茅,所刊发的学术论文以其新颖性、学术性、前瞻性、导向性、实用性而备受广大读者的喜爱。


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