基于嵌入式GPU的pyramid LK光流法高速计算方法研究
High-speed computing of pyramid LK optical flow based on embedded GPU
1. 江南大学 人工智能与计算机学院, 江苏 无锡 214122
2. 无锡先进技术研究院, 江苏 无锡 214125
3. 驭势(上海)汽车科技有限公司, 上海 201807
4. 江苏省模式识别与人工智能工程实验室, 江苏 无锡 214122
摘要
在嵌入式计算平台上实现双向约束LK金字塔高精度光流的实时计算，是该算法能否应用于自动驾驶等场景的重要影响因素。为了实现该目的，提出了基于网格划分的特征提取方法及新的双向约束方法；然后设计了动态窗口的金字塔模型，解决了光流计算过程中的负载不均衡问题；最后通过降低计算位宽，使得整体性能获得进一步提升。实验结果表明：在Jetson TX2上，针对真实场景所用的720P视频，所提出方法的性能比OpenCV的GPU版本提升了4.1倍，达到30 fps以上；将采用该方法的SLAM系统成功应用于车载场景并在真实环境中测试，使得系统的性能达到了28 fps。新方法有效地提升了位姿和点云的精度，较好地满足了车载场景的实时处理需求。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(61972180)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2021.12.0675
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2022年第39卷 第7期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 1966-1972
文章编号: 1001-3695(2022)07-007-1966-07
发布历史
[2022-02-24] 优先出版
[2022-07-05] 印刷出版
引用本文
孙瑞鑫, 朱国梁, 谢双镱, 等. 基于嵌入式GPU的pyramid LK光流法高速计算方法研究 [J]. 计算机应用研究, 2022, 39 (7): 1966-1972. (Sun Ruixin, Zhu Guoliang, Xie Shuangyi, et al. High-speed computing of pyramid LK optical flow based on embedded GPU [J]. Application Research of Computers, 2022, 39 (7): 1966-1972. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
《计算机应用研究》创刊于1984年，是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。
《计算机应用研究》瞄准本学科领域迫切需要的前沿技术，及时反映国内外计算机应用研究的主流技术、热点技术及最新发展趋势。主要刊载内容包括本学科领域高水平的学术论文、本学科最新科研成果和重大应用成果。栏目内容涉及计算机学科新理论、计算机基础理论、算法理论研究、算法设计与分析、区块链技术、系统软件与软件工程技术、模式识别与人工智能、体系结构、先进计算、并行处理、数据库技术、计算机网络与通信技术、信息安全技术、计算机图像图形学及其最新热点应用技术。
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