在线光束平差法的高速计算方法研究
Research on high speed calculation method of online bundle adjustment
1. 江南大学 人工智能与计算机学院, 江苏 无锡 214122
2. 驭势(上海)汽车科技有限公司, 上海 201807
摘要
光束平差法（bundle adjustment，BA）是同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping，SLAM）后端优化的关键技术。在线使用光束平差时能否满足实时性要求，是将其应用于自动驾驶车端等实时系统的关键因素。首先分析特定场景中SLAM数据特点，提出滑动窗口机制降低计算规模；分析局部BA计算中稀疏矩阵性质提升算法的可并行性；最后基于嵌入式GPU对算法进行并行加速。将其应用于车载SLAM系统并在真实场景下测试，实验结果表明，在AGX Xavier嵌入式GPU上，针对720P道路场景，该方法比同平台CPU上处理性能平均提升4.8倍，可以处理15 fps的相机位姿地图数据，满足了30 fps的视频处理需求，达到了车载系统的实时性要求。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(61972180)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2021.12.0674
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2022年第39卷 第7期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 1973-1978
文章编号: 1001-3695(2022)07-008-1973-06
发布历史
[2022-02-23] 优先出版
[2022-07-05] 印刷出版
引用本文
谢双镱, 孙瑞鑫, 郭雪亮, 等. 在线光束平差法的高速计算方法研究 [J]. 计算机应用研究, 2022, 39 (7): 1973-1978. (Xie Shuangyi, Sun Ruixin, Guo Xueliang, et al. Research on high speed calculation method of online bundle adjustment [J]. Application Research of Computers, 2022, 39 (7): 1973-1978. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
《计算机应用研究》创刊于1984年，是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。
《计算机应用研究》瞄准本学科领域迫切需要的前沿技术，及时反映国内外计算机应用研究的主流技术、热点技术及最新发展趋势。主要刊载内容包括本学科领域高水平的学术论文、本学科最新科研成果和重大应用成果。栏目内容涉及计算机学科新理论、计算机基础理论、算法理论研究、算法设计与分析、区块链技术、系统软件与软件工程技术、模式识别与人工智能、体系结构、先进计算、并行处理、数据库技术、计算机网络与通信技术、信息安全技术、计算机图像图形学及其最新热点应用技术。
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