无线局域网多机器人系统轮询MAC协议研究
Research on polling MAC protocol for multi-robot system in WLAN
1. 云南省教育厅 教学仪器装备中心, 昆明 650223
2. 云南大学 信息学院, 昆明 650500
摘要
多机器人系统是一个结构复杂的团体，为了实现机器人之间的高效合作，必须解决机器人之间的信息交互问题，提出将无线局域网的多机器人系统与轮询系统结合的MAC（multiple access control）协议。首先，研究MAC协议中PCF（point coordination function）访问机制，建立轮询系统模型，将该模型应用于多机器人集中式体系架构中，并对其数据传输方式进行分析；推导了门限、完全、限定K=1机器人系统信息传输的平均排队队长、时延、轮询周期的表达式；最后通过MATLAB及ROS系统对三种系统的理论值和仿真值进行分析比较。结果表明，该多机器人系统的信息传递率随着到达率的增加而显著增加。综合对比实验结果，在保证公平性的前提下，门限服务系统在加速信息处理速率、改善系统性能方面比其他两种服务策略更加稳定；在机器人增加时，完全服务系统在信息处理速度上较其他两种服务更好。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(61461054,61461053)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2021.08.0379
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2022年第39卷 第4期
所属栏目: 网络与通信技术
出版页码: 1178-1182
文章编号: 1001-3695(2022)04-037-1178-05
发布历史
[2021-11-22] 优先出版
[2022-04-05] 印刷出版
引用本文
杨志军, 郑皓元, 丁洪伟. 无线局域网多机器人系统轮询MAC协议研究 [J]. 计算机应用研究, 2022, 39 (4): 1178-1182. (Yang Zhijun, Zheng Haoyuan, Ding Hongwei. Research on polling MAC protocol for multi-robot system in WLAN [J]. Application Research of Computers, 2022, 39 (4): 1178-1182. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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