基于关键点的类别级三维可形变目标姿态估计
Category-oriented 3D articulated objects pose estimation based on key points
电子科技大学 信息与软件工程学院, 成都 610051
摘要
为了解决类别级三维可形变目标姿态估计问题，基于目标的关键点，提出了一种面向类别的三维可形变目标姿态估计方法。该方法设计了一种基于关键点的端到端深度学习框架，框架以PointNet++为后端网络，通过特征提取、部位分割、关键点提取和基于关键点的姿态估计部分实现可形变目标的姿态估计，具有计算精度高、鲁棒性强等优势。同时，基于ANCSH方法设计了适用于K-AOPE网络的关键点标准化分层表示方法，该方法仅需提取目标少量的关键点即可表示类别物体。为了验证方法的有效性，在公共数据集shape2motion上进行测试。实验结果显示，提出的姿态估计方法（以眼镜类别为例）在旋转角上的误差分别为2.3°、3.1°、3.7°，平移误差分别为0.034、0.030、0.046，连接状态误差为2.4°、2.5°，连接参数误差为1.2°、0.9°，0.008、0.010。与ANCSH方法相比，所提方法具有较高的准确性和鲁棒性。
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2021.06.0260
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2022年第39卷 第2期
所属栏目: 图形图像技术
出版页码: 587-592
文章编号: 1001-3695(2022)02-046-0587-06
发布历史
[2021-10-09] 优先出版
[2022-02-05] 印刷出版
引用本文
曾一芳, 钱伟中, 王旭鹏, 等. 基于关键点的类别级三维可形变目标姿态估计 [J]. 计算机应用研究, 2022, 39 (2): 587-592. (Zeng Yifang, Qian Weizhong, Wang Xupeng, et al. Category-oriented 3D articulated objects pose estimation based on key points [J]. Application Research of Computers, 2022, 39 (2): 587-592. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
《计算机应用研究》创刊于1984年，是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。
《计算机应用研究》瞄准本学科领域迫切需要的前沿技术，及时反映国内外计算机应用研究的主流技术、热点技术及最新发展趋势。主要刊载内容包括本学科领域高水平的学术论文、本学科最新科研成果和重大应用成果。栏目内容涉及计算机学科新理论、计算机基础理论、算法理论研究、算法设计与分析、区块链技术、系统软件与软件工程技术、模式识别与人工智能、体系结构、先进计算、并行处理、数据库技术、计算机网络与通信技术、信息安全技术、计算机图像图形学及其最新热点应用技术。
《计算机应用研究》拥有众多高层次读者、作者，读者对象主要为从事计算机学科领域高、中级研究人员及工程技术人员，各高等院校计算机专业及相关专业的师生。多年来《计算机应用研究》的总被引频次及Web下载率一直名列本学科同类学术刊物前茅，所刊发的学术论文以其新颖性、学术性、前瞻性、导向性、实用性而备受广大读者的喜爱。
收录和评价
- 第二届国家期刊奖百种重点期刊
- 中国期刊方阵双效期刊
- 全国中文核心期刊（北大2023年版）
- 中国科技核心期刊
- 中国科学引文数据库(CSCD)来源期刊
- RCCSE中国核心学术期刊
- 中国计算机学会会刊
- 2020—2022年科技期刊世界影响力指数(WJCI)报告收录期刊
- 中国科技期刊精品数据库全文来源期刊
- 中国学术期刊综合评价数据库来源期刊
- 《中国期刊网》《中国学术期刊(光盘版)》来源期刊
- 2017—2019年中国国际影响力优秀学术期刊(自然科学与工程技术)
- 中国精品科技期刊顶尖学术论文(F5000)项目来源期刊
- 《中国工程技术电子信息网》《电子科技文献数据库》来源期刊
- 英国《科学文摘》(INSPEC)来源期刊
- 《日本科学技术振兴机构数据库》(JST)来源期刊
- 俄罗斯《文摘杂志》(AJ, VINITI)来源期刊
- 美国《艾博思科学术数据库》(EBSCO)全文来源期刊
- 美国《剑桥科学文摘(自然科学)》(CSA(NS))核心期刊
- 波兰《哥白尼索引》(IC)来源期刊
- 美国《乌利希期刊指南(网络版)》(Ulrichsweb)收录期刊
