基于特征点法和直接法VSLAM的研究
Research of feature-based and direct methods VSLAM
1. 武汉理工大学 航运学院, 武汉 430063
2. 内河航运技术湖北省重点实验室, 武汉 430063
3. 国家水运安全工程技术研究中心, 武汉 430063
摘要
基于视觉的同时定位和建图（VSLAM）分为前端和后端，前端包括视觉里程计和回环检测，后端包括后端优化和建图。按照估计相机运动的不同方式，将VSLAM分为特征点法和直接法，首先从这两个方面对前端进行综述，阐述其中的关键技术和最新的研究进展，对比分析不同方法的优缺点；然后详细分析优化后端与滤波器后端的区别，进一步对多个开源代码进行比较研究，分析它们的优劣势和适用场合；再讨论深度学习、语义地图和多机器人在VSLAM领域的研究进展，以及相关技术与VSLAM的结合方式及前景；最后对VSLAM的未来进行展望。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(51579204,51679180)
武汉理工大学自主创新研究基金资助项目(2016IVA064,2016-YB-029)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.11.0789
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2020年第37卷 第5期
所属栏目: 综述评论
出版页码: 1281-1291
文章编号: 1001-3695(2020)05-001-1281-11
发布历史
[2020-05-05] 印刷出版
引用本文
邹雄, 肖长诗, 文元桥, 等. 基于特征点法和直接法VSLAM的研究 [J]. 计算机应用研究, 2020, 37 (5): 1281-1291. (Zou Xiong, Xiao Changshi, Wen Yuanqiao, et al. Research of feature-based and direct methods VSLAM [J]. Application Research of Computers, 2020, 37 (5): 1281-1291. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
《计算机应用研究》创刊于1984年，是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。
《计算机应用研究》瞄准本学科领域迫切需要的前沿技术，及时反映国内外计算机应用研究的主流技术、热点技术及最新发展趋势。主要刊载内容包括本学科领域高水平的学术论文、本学科最新科研成果和重大应用成果。栏目内容涉及计算机学科新理论、计算机基础理论、算法理论研究、算法设计与分析、区块链技术、系统软件与软件工程技术、模式识别与人工智能、体系结构、先进计算、并行处理、数据库技术、计算机网络与通信技术、信息安全技术、计算机图像图形学及其最新热点应用技术。
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