改进双向动态JPS算法的移动机器人全局路径规划
Improved bidirectional dynamic JPS algorithm for global path planning of mobile robot
大连理工大学 a. 机械工程学院; b. 计算机科学与技术学院, 辽宁 大连 116024
摘要
针对跳点搜索（jump point search，JPS）算法在寻路过程中所存在的路径拐点多、中间搜索跳点数多、寻找跳点的过程中扩展节点数多和寻路时间较长等问题，提出改进双向动态JPS算法。改进算法动态定义正、反扩展方向上的目标点，动态定义启发函数，并利用动态约束椭圆对算法的扩展区域加以限制，以区分椭圆内、外区域的扩展优先级。在算法从起点和目标点两个方向上分别向对方进行扩展的过程中，以寻找到的新的代价最小点为新椭圆的焦点，椭圆的方位和约束区域也随之动态调整。仿真结果表明，经过优化改进的双向动态JPS算法在一般地图中有一定的表现，在障碍物较少且目标点距离起点较近的室内环境地图中表现尤为良好。
基金项目
中央高校基本科研业务费资助项目(DUT22LAB507)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2023.08.0369
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2024年第41卷 第4期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 1117-1122
文章编号: 1001-3695(2024)04-023-1117-06
发布历史
[2023-11-02] 优先出版
[2024-04-05] 印刷出版
引用本文
刘荣华, 王欣, 吴迪, 等. 改进双向动态JPS算法的移动机器人全局路径规划 [J]. 计算机应用研究, 2024, 41 (4): 1117-1122. (Liu Ronghua, Wang Xin, Wu Di, et al. Improved bidirectional dynamic JPS algorithm for global path planning of mobile robot [J]. Application Research of Computers, 2024, 41 (4): 1117-1122. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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