基于多传感信息融合的语义词袋SLAM优化算法
Multi-sensor information fusion SLAM based on semantic word bags
湖南工业大学 轨道交通学院, 湖南 株洲 412008
摘要
针对室外大范围场景移动机器人建图中，激光雷达里程计位姿计算不准确导致SLAM （simultaneous localization and mapping）算法精度下降的问题，提出一种基于多传感信息融合的SLAM语义词袋优化算法MSW-SLAM（multi-sensor information fusion SLAM based on semantic word bags）。采用视觉惯性系统引入激光雷达原始观测数据，并通过滑动窗口实现了IMU （inertia measurement unit）量测、视觉特征和激光点云特征的多源数据联合非线性优化；最后算法利用视觉与激光雷达的语义词袋互补特性进行闭环优化，进一步提升了多传感器融合SLAM系统的全局定位和建图精度。实验结果显示，相比于传统的紧耦合双目视觉惯性里程计和激光雷达里程计定位，MSW-SLAM算法能够有效探测轨迹中的闭环信息，并实现高精度的全局位姿图优化，闭环检测后的点云地图具有良好的分辨率和全局一致性。
基金项目
湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ50005)
湖南省研究生科研创新项目(QL20230216)
国家自然科学基金区域联合基金重点项目(U23A20385)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2023.08.0356
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2024年第41卷 第4期
所属栏目: 图形图像技术
出版页码: 1247-1251
文章编号: 1001-3695(2024)04-042-1247-05
发布历史
[2023-12-11] 优先出版
[2024-04-05] 印刷出版
引用本文
袁鹏, 谷志茹, 刘中伟, 等. 基于多传感信息融合的语义词袋SLAM优化算法 [J]. 计算机应用研究, 2024, 41 (4): 1247-1251. (Yuan Peng, Gu Zhiru, Liu Zhongwei, et al. Multi-sensor information fusion SLAM based on semantic word bags [J]. Application Research of Computers, 2024, 41 (4): 1247-1251. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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