基于深度强化学习的AGV智能导航系统设计
Design of AGV intelligent navigation system based on deep reinforcement learning
1. 陕西科技大学 设计与艺术学院, 西安 710021
2. 湖北航天技术研究院总体设计所, 武汉 430040
3. 国网武汉市东西湖区供电公司, 武汉 430040
摘要
针对现有的AGV在大规模未知复杂环境中进行自主导航配送的问题，基于深度强化学习完成了AGV智能导航系统设计。首先，结合传感器对周围的障碍物进行探测感知，利用DDPG（deep deterministic policy gradient）算法实现AGV小车从环境的感知输入到动作的直接输出控制，帮助AGV完成自主导航和避障任务。此外，针对训练样本易受环境干扰的问题，提出了一种新颖的DL（disturb learning）- DDPG算法，通过对学习样本中相关数据进行高斯噪声预处理，帮助智能体适应噪声状态下的训练环境，提升了AGV在真实环境中的鲁棒性。仿真实验表明，经改进后的DL-DDPG 算法能够为AGV导航系统提供更高效的在线决策能力，使AGV小车完成自主导航与智能控制。
基金项目
陕西省科技厅资助项目(2019GY-077)
教育部人文社会科学研究规划基金资助项目(17YJAZH100)
陕西省教育厅人文社科一般专项项目(20JK0070)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2021.10.0472
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2022年第39卷 第5期
所属栏目: 系统应用开发
出版页码: 1501-1504,1509
文章编号: 1001-3695(2022)05-036-1501-04
发布历史
[2021-12-31] 优先出版
[2022-05-05] 印刷出版
引用本文
贺雪梅, 匡胤, 杨志鹏, 等. 基于深度强化学习的AGV智能导航系统设计 [J]. 计算机应用研究, 2022, 39 (5): 1501-1504,1509. (He Xuemei, Kuang Yin, Yang Zhipeng, et al. Design of AGV intelligent navigation system based on deep reinforcement learning [J]. Application Research of Computers, 2022, 39 (5): 1501-1504,1509. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
《计算机应用研究》创刊于1984年，是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。
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